ROS2 C++ 간단한 publisher 과 subscriber 만들어보기
1) 패키지 만들기
cd dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub
2) publisher node 만들기
dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동
talker 예제 소스를 다운로드
wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp
publisher_member_function.cpp 파일 복사됨
3) 생성된 publisher node 파일 관련 종속성 추가 하기
dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉톨로 이동하여
package.xml 파일 열기 후,
ament_cmake 다음 줄에
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
두 줄을 추가 후 저장
CMakeLists.txt 파일 열기 후,
find_package(ament_cmake REQUIRED) 다음 줄에
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
두 줄을 추가하고,
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
두 줄을 추가한 후,
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
줄을 추가.
불필요한 줄을 삭제 하면
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)
# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()
이렇게 됨.
4) subscriber node 만들기
dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동
subscriber 예제 소스를 다운로드
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp
subscriber_member_function.cpp 파일 복사됨
5) 생성된 subscriber node 파일 관련 종속성 추가 하기
dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉토리로 이동하여
CMakeLists.txt 파일 열기 후,
add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)
두 줄을 추가한 후,
install(TARGETS
talker
listener
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
수정
6) 빌드 및 실행
dev_ws 디렉토리로 이동
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y 입력 엔터
colcon build --packages-select cpp_pubsub 입력 엔터
새로운 터미널창을 실행 후, dev_ws 디렉토리로 이동
. install/setup.bash 입력 엔터
ros2 run cpp_pubsub talker 입력 엔터하여 publisher 즉 토커를 실행하면
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0" 메시지를 순차적으로 보여줌
새로운 터미널창을 실행 후, dev_ws 디렉토리로 이동
. install/setup.bash 입력 엔터
ros2 run cpp_pubsub listener 입력 엔터하여 subscriber 즉 리스너를 실행하면
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 0" 메시지를 실시간으로 보여줌