해태로봇

gcc Make Makefile 매크로 CMake CMakeLists.txt A.h B.h A.c B.c main.c 1. Make를 사용하지 않을 경우: 컴파일 : 소스코드 -> 어셈블리어, 소스파일.c을 목적파일.o로 변환 링킹 : 서로 다른 파일에 있는 소스코드를 하나로 묶어서 하나의 실행파일로 만듬 (A.c B.c main.c) -> 컴파일 -> (A.o B.o main.o) -> 링킹 -> test.out gcc -c main.c gcc -c A.c gcc -c B.c gcc -o test.out main.o A.o B.o -> 파일 많이지면 여러번 gcc 실행해야함 2. Make의 필요성 쉘 스크립트에 필요한 모든 명령어를 넣고 실행 가능 한 파일만 컴파일해도 되도록 함 make를 통해 필요한..

Programming 2022. 6. 15. 06:50

ROS2에서 패키지를 만들때 C++언어로 코딩하거나 Python언어로 코딩합니다. 그러나 동시에 2가지 언어로 코딩할수 있으면 매우 편해지는 경우는 많습니다. ROS2에서는 다행스럽게도 ament_cmake_python를 사용하면 CMake package와 Python package를 동시에 사용할수 있습니다. 1. 패키지 만들기 dev_ws/src 디렉토리 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces 패키지를 만들고 mkdir more_interfaces/msg 디렉토리를 만듭니다. 2. msg 파일 만들기 more_interfaces/msg 디렉토리에 파일면 AddressBook.msg 으로 텍스트 형식 파일을 생성후, 코드를 아래처럼 입력하여..

Programming 2021. 9. 4. 07:23

1. Cmake와 Pytho을 사용하여 패키지를 만들수 있고, ROS2에서 공식적으로 지원된다. CMake : package.xml, CMakeLists.txt 예) 필수 파일 my_package/ Cmakelists.txt package.xml Python : package.xml, setup.py, setup.cfg : 실행 패키지, ros2 run으로 실행함 / : 패키지내임과 같은 이름, __init__.py를 포함, 패키지를 찾을때 사용됨 예) 필수 파일 my_package/ setup.py package.xml resource/my_package workspace에서 패키지 구성 : 하나의 workspace에는 다른 빌드타입(CMake, Python 등)으로 구성된 패키지를 가질 수 있다. 예..

Programming 2021. 8. 23. 15:17