PC 데스크탑 우분투 리눅스 20.04에 ROS2 Foxy 설치하기

PC 데스크탑에는 우분투 리눅스 20.04가 설치되었으며, 이어서 ROS2 Foxy를 설치하려고 합니다. 

 

앞서 라즈베리파이3에 우분투 리눅스 20.04를 설치한후, ROS2 Foxy를 설치한 과정과 똑같지만, 라즈베리파이에는 ros-foxy-ros-base를 설치하지만, PC에는 데모와 투터리얼 등이 모두 포함된 ros-foxy-desktop을 설치할겁니다.

 

PC 우분투 리눅스 상태에서 터미널을 실행시킵니다. 

 

- 웹브라우저에서 index.ros.org 에 접속

- 상단의 To go directly to the installation pages, click here 에서 click here 링크를 클릭

- Binary Package타이틀 아래의 Debian packages 링크를 클릭

- Setup Source 타이틀에서 CPG key 복사,

- sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 에서 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key 부분을 을 복사

 

1) sudo apt-key adv --fetch-keys https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  입력 엔터

 

- Setup Source 타이틀에서 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  에서  http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 부분을 복사

 

2) sudo apt-add-repository http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 입력 엔터 (기다리기)

 

3) sudo apt install ros-foxy-desktop 입력 엔터

 

설치가 완료 됩니다.