라즈베리파이3 에 ROS2 Foxy 설치하기

PC에는 ROS2 Calactic이 설치되어있어서, 라즈베리파이에도 Galactic을 설치하려고 하였으나, Foxy를 설치하게 되었습니다. 라즈베리파이3 보드에는 우분투 20.04가 설치되어있습니다. 

 

라즈베리파이에 모니터와 키보드를 연결하여 직접 무선 인터넷에 접속하여 설치할 수도 있으나, 라즈베리파이 보드에 PC로 원격 접속하여 설치하였습니다. 

 

라즈베리파이 보드에 전원을 켭니다. 

 

PC 우분투에서 터미널을 실행합니다.

 

ssh ubuntu@192.168.200.107   입력 엔터하여 라즈베리파이 보드에 원격 접속  

 

- 웹브라우저에서 index.ros.org 에 접속

- 상단의 To go directly to the installation pages, click here 에서 click here 링크를 클릭

- Binary Package타이틀 아래의 Debian packages 링크를 클릭

- Setup Source 타이틀에서 CPG key 복사,

- sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 에서 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key 부분을 을 복사

 

sudo apt-key adv --fetch-keys https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  입력 엔터

 

- Setup Source 타이틀에서 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  에서  http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 부분을 복사

 

sudo apt-add-repository http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 입력 엔터 (기다리기)

 

sudo apt install ros-foxy-ros-base

 

설치가 완료 됩니다.