ROS2 C++ 간단한 publisher 과 subscriber 만들어보기

1) 패키지 만들기

cd dev_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

 

2) publisher node 만들기

dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동

talker 예제 소스를 다운로드

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp  

publisher_member_function.cpp 파일 복사됨

 

3) 생성된 publisher node 파일 관련 종속성 추가 하기

dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉톨로 이동하여

 

package.xml 파일 열기 후,

ament_cmake 다음 줄에

<depend>rclcpp</depend>

<depend>std_msgs</depend>

두 줄을 추가 후 저장

 

CMakeLists.txt 파일 열기 후,

find_package(ament_cmake REQUIRED) 다음 줄에

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(std_msgs REQUIRED)

두 줄을 추가하고,

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)

ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

두 줄을 추가한 후,

install(TARGETS

   talker

   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

줄을 추가.

 

불필요한 줄을 삭제 하면

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(cpp_pubsub)

 

# Default to C++14

if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)

   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

endif()

 

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")

  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)

endif()

 

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(std_msgs REQUIRED)

 

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)

ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

 

install(TARGETS

  talker

  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

 

ament_package()

이렇게 됨.

 

4) subscriber node 만들기

dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동

subscriber 예제 소스를 다운로드

wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp  

subscriber_member_function.cpp 파일 복사됨

 

5) 생성된 subscriber node 파일 관련 종속성 추가 하기

dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉토리로 이동하여

 

CMakeLists.txt 파일 열기 후,

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)

ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

두 줄을 추가한 후,

 

install(TARGETS

   talker

   listener

   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

수정

 

6) 빌드 및 실행

dev_ws 디렉토리로 이동

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y 입력 엔터

colcon build --packages-select cpp_pubsub 입력 엔터

 

새로운 터미널창을 실행 후, dev_ws 디렉토리로 이동

. install/setup.bash 입력 엔터

ros2 run cpp_pubsub talker 입력 엔터하여 publisher 즉 토커를 실행하면

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0" 메시지를 순차적으로 보여줌

 

새로운 터미널창을 실행 후, dev_ws 디렉토리로 이동

. install/setup.bash 입력 엔터

ros2 run cpp_pubsub listener 입력 엔터하여 subscriber 즉 리스너를 실행하면

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 0" 메시지를 실시간으로 보여줌