ROS2 파일 런치하여 한번에 실행하기

mkdir launch

 

touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

 

vi launch/turtlesim_mimic_launch.py 입력 엔터, 아래처럼 입력하기

 

from launch import LaunchDescription

from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():

   return LaunchDescription([

      Node(

         package='turtlesim',

         namespace='turtlesim1',

         executable='turtlesim_node',

         name='sim' ),

      Node(

         package='turtlesim',

         namespace='turtlesim2',

         executable='turtlesim_node',

         name='sim' ),

      Node(

         package='turtlesim',

         executable='mimic',

         name='mimic',

         remappings=[

            ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),

            ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),

         ]

      )

])

 

실행해보기

cd launch

ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py

( ros2 launch package_name launch_file_name 이렇게 사용도 가능)

ros2 topic pub -r 1 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

 

rqt_graph