해태로봇

ROS2에서 패키지를 만들때 C++언어로 코딩하거나 Python언어로 코딩합니다. 그러나 동시에 2가지 언어로 코딩할수 있으면 매우 편해지는 경우는 많습니다. ROS2에서는 다행스럽게도 ament_cmake_python를 사용하면 CMake package와 Python package를 동시에 사용할수 있습니다. 1. 패키지 만들기 dev_ws/src 디렉토리 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces 패키지를 만들고 mkdir more_interfaces/msg 디렉토리를 만듭니다. 2. msg 파일 만들기 more_interfaces/msg 디렉토리에 파일면 AddressBook.msg 으로 텍스트 형식 파일을 생성후, 코드를 아래처럼 입력하여..

Programming 2021. 9. 4. 07:23

1. msg 메세지 srv 서비스 패키지 만들기 1) package 만들기 터미널창을 새롭게 실행하여 dev_ws/src 이동 ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 입력 엔터 python은 .msg와 .srv를 만들 수 없습니다. dev_ws/src/tutorial_interfaces 로 이동하여 mkdir msg mkdir srv 2) msg, srv 만들기 dev_ws/src/tutorial_interfaces/msg 로 이동 Num.msg 이름으로 새 파일을 만들고 편집기로 열어서 int64 num 을 첫줄에 입력 후 저장 tutorial_interfaces/srv 로 이동 AddThreeInts.srv 이름으로 새 파일을 만들..

Programming 2021. 8. 25. 08:41

1) 패키지 만들기 터미널을 실행시키고 dev_ws/src 이동 후, 패키지를 만들고 ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces 2) 서비스 노드 만들기 dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli 이동하여 service_member_function.py 파일명으로 새 파일을 만들 후 -- 아래 코드를 입력 from example_interfaces.srv import AddTwoInts import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalService(Node): def __init__(self): super().__init__..

Programming 2021. 8. 24. 11:15

1) 패키지 만들기 cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 2) publisher node 만들기 dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동 talker 예제 소스를 다운로드 wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp publisher_member_function.cpp 파일 복사됨 3) 생성된 publisher node 파일 관련 종속성 추가 하기 dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉톨로 ..

Programming 2021. 8. 23. 17:56

1. Cmake와 Pytho을 사용하여 패키지를 만들수 있고, ROS2에서 공식적으로 지원된다. CMake : package.xml, CMakeLists.txt 예) 필수 파일 my_package/ Cmakelists.txt package.xml Python : package.xml, setup.py, setup.cfg : 실행 패키지, ros2 run으로 실행함 / : 패키지내임과 같은 이름, __init__.py를 포함, 패키지를 찾을때 사용됨 예) 필수 파일 my_package/ setup.py package.xml resource/my_package workspace에서 패키지 구성 : 하나의 workspace에는 다른 빌드타입(CMake, Python 등)으로 구성된 패키지를 가질 수 있다. 예..

Programming 2021. 8. 23. 15:17

mkdir launch touch launch/turtlesim_mimic_launch.py vi launch/turtlesim_mimic_launch.py 입력 엔터, 아래처럼 입력하기 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='turtlesim', namespace='turtlesim1', executable='turtlesim_node', name='sim' ), Node( package='turtlesim', namespace='turtlesim2', executable='t..

Programming 2021. 8. 21. 16:33

ros2 node info /turtlesim ros2 node info /teleop_turtle ros2 action list ros2 action list -t ros2 action info /turtle1/rotate_absolute ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}" ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

Programming 2021. 8. 20. 18:55

ros2 param list ros2 param get /turtlesim background_g ros2 param set /turtlesim background_r 150 ros2 param dump /turtlesim 파라미터 저장하기 ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml 저장한 파라미터 불러오기 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

Programming 2021. 8. 20. 18:28