해태로봇

1) 패키지 만들기 터미널을 실행시키고 dev_ws/src 이동 후, 패키지를 만들고 ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces 2) 서비스 노드 만들기 dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli 이동하여 service_member_function.py 파일명으로 새 파일을 만들 후 -- 아래 코드를 입력 from example_interfaces.srv import AddTwoInts import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalService(Node): def __init__(self): super().__init__..

Programming 2021. 8. 24. 11:15

1) 패키지 만들기 cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 2) publisher node 만들기 dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동 talker 예제 소스를 다운로드 wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp publisher_member_function.cpp 파일 복사됨 3) 생성된 publisher node 파일 관련 종속성 추가 하기 dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉톨로 ..

Programming 2021. 8. 23. 17:56