해태로봇

mkdir launch touch launch/turtlesim_mimic_launch.py vi launch/turtlesim_mimic_launch.py 입력 엔터, 아래처럼 입력하기 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='turtlesim', namespace='turtlesim1', executable='turtlesim_node', name='sim' ), Node( package='turtlesim', namespace='turtlesim2', executable='t..

Programming 2021. 8. 21. 16:33

ros2 node info /turtlesim ros2 node info /teleop_turtle ros2 action list ros2 action list -t ros2 action info /turtle1/rotate_absolute ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}" ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

Programming 2021. 8. 20. 18:55

ros2 param list ros2 param get /turtlesim background_g ros2 param set /turtlesim background_r 150 ros2 param dump /turtlesim 파라미터 저장하기 ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml 저장한 파라미터 불러오기 ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

Programming 2021. 8. 20. 18:28

ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ros2 service type /clear ros2 service list -t ros2 service find std_srvs/srv/Empty ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

Programming 2021. 8. 20. 17:50

ros2 run package_name executable_name ros2 node list rqt_graph ros2 topic list ros2 topic list -t ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0..

Programming 2021. 8. 20. 17:14

ROS2를 설치한 후에 turtlesim을 실행해보고자 합니다. 컴퓨터를 켜서 ROS2를 시작할 때마다 작업을 해야합니다. source /opt/ros/foxy/setup.bash 를 해야합니다. 이것이 귀찮으면 echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc 를 합니다. 작업 디렉토리를 편리하게 빠르게 이동하기 위해서 pip install -U colcon-common-extensions 설치합니다. echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc ROS의 버전을 확인합니다. pr..

Programming 2021. 8. 20. 14:28

라즈베리파이 raspberry pi 에 우분투 서버 ubuntu server를 설치했을 때, IP를 고정 설정 static IP 세팅하기 입니다. 인터넷 공유기 관리자에 접속하여 기본 게이트웨이 주소 49.7.70.1 DNS주소 168.126.63.1(기본) 168.126.63.2(보조) 를 확인합니다. 고정 IP를 생각해둡니다. 192.168.100.77/24 라즈베리파이 전원을 켜서 우분투 서버 프롬프트 상태가 되도록 합니다. sudo su 입력 엔터 cd /etc/netplan 입력 엔터 ls 입력 엔터, 후 50-cloud-init.yaml을 확인 sudo nano 50-cloud-init.yaml 입력 엔터하여, 텍스트 편집 상태 실행 #이하 추가된 내용 wifis 부터 입력 #탭 간격은 스페이..

Programming 2021. 8. 19. 11:08

1) 웹브라우저를 이용하여 github.com에 접속 가입 및 로그인 new repository 생성 2) 파일을 저장소에 올리는 프로그램 설치 git-scm.com에 접속 download 클릭 윈도우용 클릭 다운로드 실행 설치 설치된 프로그램 Git Bash, Git GUI, Git CMD 확인 3) PC에 repositoy를 위한 폴더 지정 github.com에서 새로만든 저장소의 주소를 복사 Git Bash 실행 후, 지정하려는 폴더test로 이동 git clone https://github.com/복사한주소.git 앞에서 복사한 주소를 붙여넣기하고 엔터 ls 복사되었는지 확인 4) document.hwp를 github.com에 업로드하기위해서 먼저 폴더에 기술문서 복사 mv document.hwp..

Programming 2021. 8. 18. 17:57