해태로봇

Python에는 내장함수와 외장함수가 있습니다. 내장 함수는 import를 하지 않아도 호출 사용할수 있는 함수이며, 외장함수는 import등으로 호출을 해야 사용할수 있는 함수입니다. 1. 내장함수 Built-in function 사용하기 input(), print()함수가 대표적입니다. 1) dir( ) Visual Studio code에서 새파일을 열어서 print(dir()) 입력 후 확장자를 py로 하여 저장 후, 실행을 하면, print() 에서 사용할수 있는 것들을 보여줍니다. import pickle print(dir(pickle)) 을 입력 저장 후 실행을 하면, pickle() 에서 사용할수 있는 것들을 보여줍니다. lst = [1,2,3] print(dir(lst)) 을 입력 저장 후..

Programming 2021. 9. 14. 09:09

Python에서는 직접 코딩하는 것도 중요하지만, 이미 공개된 패키지를 이용하는 효율좋은 방법입니다. 패키지 beautifulsoup 다운로드해서 사용해보기 (웹페이지 스크랩 하는 패키지) 1) beautifulsoup 패키지 다운로드 구글에서 pypi로 검색하면, The python package index 라는 pypi.org 홈페이지 링크가 소개됩니다. pypi.org 클릭 browse projects 클릭하여, 어떤 패키지가 있는지 보기 검색창에 beautifulsoup 입력 및 검색 검색된 리스트 중에서 beautifulsoup4 를 클릭 상단의 pip install beautifulsoup4 옆의 복사 버튼을 클릭 2) beautifulsoup 패키지 설치하기 Visual Studio code..

Programming 2021. 9. 14. 08:20

ROS2에서 패키지를 만들때 C++언어로 코딩하거나 Python언어로 코딩합니다. 그러나 동시에 2가지 언어로 코딩할수 있으면 매우 편해지는 경우는 많습니다. ROS2에서는 다행스럽게도 ament_cmake_python를 사용하면 CMake package와 Python package를 동시에 사용할수 있습니다. 1. 패키지 만들기 dev_ws/src 디렉토리 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_interfaces 패키지를 만들고 mkdir more_interfaces/msg 디렉토리를 만듭니다. 2. msg 파일 만들기 more_interfaces/msg 디렉토리에 파일면 AddressBook.msg 으로 텍스트 형식 파일을 생성후, 코드를 아래처럼 입력하여..

Programming 2021. 9. 4. 07:23

Unix에서 사용하는 쉘의 종류로는 Bourne Shell, Bash, fish, zsh 등이 있습니다. Unix의 쉘은 유사 계열이 Linux와 MacOS 등에서 사용될 수 있습니다. 요즘에는 Windows에서도 WSL을 설치하여 설정작업을 통하여 사용될수 있으며, CMD보다 유용한 PowerShell을 이용하는 방법도 있으며 aliases를 이용하면 유닉스의 shell과 같은 텍스트 명령어도 사용 가능합니다. 리눅스에서 자주 사용하는 터미널 명령어 입니다. 1) man Manual, Users Manual의 약자로서 명령어에 대해 설명을 볼 수 있음 예) man install q를 입력하면 종료 2) clear 터미널에 있는 텍스트를 깨끗하게 정리 3) pwd 어떤 경로에 있는지 알아보는 명령어, P..

Programming 2021. 8. 27. 11:26

1. msg 메세지 srv 서비스 패키지 만들기 1) package 만들기 터미널창을 새롭게 실행하여 dev_ws/src 이동 ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 입력 엔터 python은 .msg와 .srv를 만들 수 없습니다. dev_ws/src/tutorial_interfaces 로 이동하여 mkdir msg mkdir srv 2) msg, srv 만들기 dev_ws/src/tutorial_interfaces/msg 로 이동 Num.msg 이름으로 새 파일을 만들고 편집기로 열어서 int64 num 을 첫줄에 입력 후 저장 tutorial_interfaces/srv 로 이동 AddThreeInts.srv 이름으로 새 파일을 만들..

Programming 2021. 8. 25. 08:41

1) 패키지 만들기 터미널을 실행시키고 dev_ws/src 이동 후, 패키지를 만들고 ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces 2) 서비스 노드 만들기 dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli 이동하여 service_member_function.py 파일명으로 새 파일을 만들 후 -- 아래 코드를 입력 from example_interfaces.srv import AddTwoInts import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalService(Node): def __init__(self): super().__init__..

Programming 2021. 8. 24. 11:15

1) 패키지 만들기 cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 2) publisher node 만들기 dev_ws/src/cpp_pubsub/src 디렉토리로 이동 talker 예제 소스를 다운로드 wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp publisher_member_function.cpp 파일 복사됨 3) 생성된 publisher node 파일 관련 종속성 추가 하기 dev_ws/src/cpp_pubsub 디렉톨로 ..

Programming 2021. 8. 23. 17:56

1. Cmake와 Pytho을 사용하여 패키지를 만들수 있고, ROS2에서 공식적으로 지원된다. CMake : package.xml, CMakeLists.txt 예) 필수 파일 my_package/ Cmakelists.txt package.xml Python : package.xml, setup.py, setup.cfg : 실행 패키지, ros2 run으로 실행함 / : 패키지내임과 같은 이름, __init__.py를 포함, 패키지를 찾을때 사용됨 예) 필수 파일 my_package/ setup.py package.xml resource/my_package workspace에서 패키지 구성 : 하나의 workspace에는 다른 빌드타입(CMake, Python 등)으로 구성된 패키지를 가질 수 있다. 예..

Programming 2021. 8. 23. 15:17